Yantai Bonway Manufacturer

Motores de engrenagem planetária

Caixa de engrenagens planetárias com motor de passo

A caixa de engrenagens planetária do motor deslizante é construído principalmente com uma engrenagem solar, uma engrenagem planetária, uma engrenagem interna de anel e uma transportadora planetária.

Para distribuir uniformemente as cargas das três rodas planetárias, é utilizado um mecanismo flutuante dentado, ou seja, a engrenagem solar ou o suporte planetário flutua, ou a engrenagem solar e o suporte planetário flutuam ao mesmo tempo. As engrenagens na caixa de engrenagens planetárias com motor de passo são engrenagens cilíndricas involutas de dentes retos. Tem as seguintes características:

Pequeno em tamanho e leve. Nas mesmas condições, é 1 / 2 ou mais leve que a caixa de engrenagens cilíndrica involutiva comum e o volume é 1 / 2 a 1 / 3.

2, a eficiência da transmissão é alta: a caixa de engrenagens planetárias de motor de passo de estágio único atinge 97% ~ 98%; a caixa de engrenagens planetária com motor de passo de dois estágios atinge 94% ~ 96%; caixa de engrenagens planetária de motor de passo de três estágios 91% ~ 94%.

3, a faixa de potência de transmissão é grande: pode ser menor que 1KW a 1300KW ou até maior.

4, o alcance da transmissão é grande: i = 2.8 ~ 2000

5, adaptabilidade e durabilidade. As peças principais são fabricadas em aço-liga de alta qualidade por cementação e têmpera ou nitretação. A caixa de engrenagens planetárias com motor de passo funciona sem problemas, com baixo ruído e é usada por mais de um tempo 10.

6, uso e condições aplicáveis

A caixa de engrenagens planetária do motor deslizante possui três séries horizontais (NGW11-NGW121) e dois níveis (NGW42-NGW122) três (NGW73-NGW123-NGWXNUMX). É usado principalmente em máquinas e equipamentos de metalurgia, mineração, elevação e transporte e também pode ser usado para transmissão de energia sob outras condições industriais e de mineração semelhantes.

A velocidade nominal de entrada da caixa de engrenagens planetárias servo é de até 18000 RPM (sobre o tamanho da caixa de engrenagens planetárias de motores de passo, quanto maior a caixa de engrenagens planetárias de motores de passo, menor a velocidade nominal de entrada) acima, o torque de saída da caixa de engrenagens planetárias de nível industrial geralmente não é maior que o 2000 nm, a caixa de engrenagens planetárias servo-torque especiais de grande torque pode fazer mais do que o 10000 nm. A temperatura de trabalho em 25 ℃ a 100 ℃ ou mais, alterando a graxa pode alterar sua temperatura de trabalho.

A temperatura operacional da caixa de engrenagens planetárias servo é geralmente de -25 ℃ a cerca de 100 ℃. A velocidade máxima de entrada pode atingir a vida útil do 18000rpm. O tempo de trabalho acumulado da velocidade nominal de entrada é zbj19004-88 e ruído zbj19026-90 ≤70 db

anuário

Caixa de engrenagens planetária do motor de passo 1

Método de instalação 2

Parâmetros importantes do 3

4 o conceito

caixa de engrenagens planetária do motor deslizante

A principal estrutura de transmissão é: roda planetária, roda solar, anel da engrenagem externa.Em comparação com outros equipamentos de redução, os equipamentos de redução do servo motor têm alta rigidez, alta precisão (o estágio único pode atingir menos que o ponto 1), (o estágio duplo pode atingir menos do que o ponto 3), alta eficiência de transmissão (estágio único em 95-99%) , alta relação torque / volume, recursos livres de manutenção da vida.

Devido a essas características, a caixa de engrenagens servo-planetárias é instalada principalmente no motor de passo e servo-motor ou motor sem escova, usado para reduzir a velocidade, melhorar o torque, combinando inércia.

A velocidade nominal de entrada da caixa de engrenagens planetárias servo-planetárias pode chegar a 18000rpm (relacionada ao tamanho da própria caixa de engrenagens planetárias de motores de passo, quanto maior a caixa de engrenagens planetárias de motores de passo, menor a velocidade nominal de entrada) acima, o torque de saída dos servo-planetários de classe industrial caixa de câmbio geralmente não excede 2000Nm

Método de instalação

A instalação, uso e manutenção corretos da caixa de engrenagens planetárias de motores de passo são um elo importante para garantir a operação normal de equipamentos mecânicos.Portanto, ao instalar a caixa de engrenagens planetárias com motor de passo, siga rigorosamente a instalação e o uso a seguir de assuntos relacionados, monte e use cuidadosamente.

A primeira etapa é confirmar se o redutor planetário do motor e do motor de passo está em boas condições antes da instalação e verificar rigorosamente se o tamanho de cada peça conectada ao redutor planetário do motor e do motor de passo é compatível. Aqui estão as tolerâncias de tamanho e correspondência da saliência de posicionamento, eixo de entrada e ranhura da caixa de engrenagens planetárias do motor de passo do motor.

Etapa 2: desaparafuse o parafuso no orifício externo à prova de poeira do flange da caixa de engrenagens planetária do motor de passo, ajuste o anel de aperto do sistema PCS para alinhar o orifício lateral com o orifício à prova de poeira, insira o hexágono interno para apertar.Depois disso, remova as chaves do eixo do motor.O terceiro passo é conectar o motor à caixa de engrenagens planetárias do motor de passo naturalmente.A concentricidade do eixo de saída da caixa de engrenagens planetárias do motor de passo e do eixo de entrada do motor deve ser consistente quando conectado, e o flange externo dos dois deve ser paralelo.Se a concentricidade não for consistente, o eixo do motor será quebrado ou o desgaste da engrenagem da caixa de engrenagens planetárias do motor de passo.Além disso, na instalação, não use martelos e outros golpes, evite que a força axial ou radial danifique demais o rolamento ou a engrenagem.

Certifique-se de apertar o parafuso de montagem antes de apertar o parafuso de força.Antes da instalação, limpe o óleo antiferrugem do eixo de entrada do motor, posicionando a saliência e conectando parte da caixa de engrenagens planetárias do motor de passo com gasolina ou água de zinco-sódio.Seu objetivo é garantir uma conexão estreita e flexibilidade de operação, além de evitar desgaste desnecessário.Antes de conectar a caixa de engrenagens planetária do motor e do motor de passo, a chaveta do eixo do motor deve estar perpendicular ao parafuso de aperto.Para garantir uma força uniforme, primeiro aparafuse os parafusos de instalação em qualquer posição diagonal, mas não os aperte, depois aparafuse os parafusos de instalação nas outras duas posições diagonais e, finalmente, aparafuse os quatro parafusos de instalação um a um.Por fim, aperte o parafuso de força.Todos os parafusos de aperto devem ser fixados e verificados pela mão da placa de torque de acordo com os dados de torque indicados.

A instalação correta entre a caixa de engrenagens planetárias do motor de passo e o equipamento mecânico é a mesma que a instalação correta entre a caixa de engrenagens planetárias do motor de passo e o motor de acionamento.A chave é garantir que o eixo de saída da caixa de engrenagens planetárias do motor de passo e a parte de acionamento da concentricidade do eixo.

Parâmetro importante

Taxa de desaceleração: taxa de velocidade de entrada e velocidade de saída.

Série: número de conjuntos de engrenagens planetárias.Geralmente o máximo pode chegar a três, a eficiência será reduzida.

Eficiência de carga total: eficiência de transmissão da caixa de engrenagens planetárias do motor de passo sob carga máxima (torque de saída da parada de falha).

Vida útil: o tempo de trabalho acumulado da caixa de engrenagens planetárias do motor de passo à carga nominal e à velocidade nominal de entrada.

Torque nominal: é o torque que a vida útil nominal permite por um longo tempo de funcionamento.Quando a velocidade de saída é 100 r / min, a vida útil da caixa de engrenagens planetárias do motor de passo é a vida média, além desse valor, a vida média da caixa de engrenagens planetárias do motor de passo será reduzida.A caixa de engrenagens planetárias do motor de passo falha quando o torque de saída excede duas vezes.

Ruído: unidade dB (A), esse valor é a velocidade de entrada de 3000 r / min, sem carga, 1 m de distância do valor medido da caixa de engrenagens planetárias do motor de passo.

Série: o número de conjuntos de engrenagens planetárias. Como um conjunto de engrenagens planetárias não pode atender aos requisitos de uma taxa de transmissão maior, às vezes são necessários dois ou três conjuntos para atender aos requisitos de suporte a uma taxa de transmissão maior. Devido ao aumento no número de engrenagens planetárias, o comprimento da segunda ou terceira caixa de engrenagens planetárias com motor de passo será aumentado e a eficiência será reduzida.

Folga de retorno: quando a extremidade de saída é fixa e a extremidade de entrada é girada no sentido horário e anti-horário para produzir torque nominal + -2% na extremidade de entrada, há um pequeno deslocamento angular na extremidade de entrada da caixa de engrenagens planetárias do motor de passo, que é a liberação de retorno.

Servo motor é um motor que controla os componentes mecânicos em execução em um sistema servo. É um dispositivo de mudança de velocidade indireta de um motor suplementar.

O servo motor pode controlar a velocidade, a precisão da posição é muito precisa, o sinal de tensão pode ser convertido em torque e velocidade para conduzir o objeto de controle.A velocidade do rotor do servo motor é controlada pelo sinal de entrada e pode responder rapidamente. É utilizado como elemento executivo no sistema de controle automático e possui características de constante de tempo eletromecânico pequena, alta linearidade e tensão de partida, etc. O sinal elétrico recebido pode ser convertido no deslocamento angular ou na saída de velocidade angular do eixo do motor.Dividida em servo motores dc e ac, suas principais características são que, quando a tensão do sinal é zero, não há fenômeno de rotação, velocidade com o aumento do torque e declínio uniforme.

A informação básica

nome chinês

servo motor

Nomes estrangeiros

servo motor

tipo equipamento

Use ocasiões

Sistema de controle automático

anuário

Princípio de funcionamento 1

História de desenvolvimento 2

Comparação de seleção 3

Método de depuração 4

Comparação de desempenho 5

Cálculo de seleção 6

Modo de frenagem 7

8 aponta para atenção

Comparação de características 9

Escopo de uso 10

Principais funções do 11

Vantagens 12

Dobre editar esta seção princípio de funcionamento

1. Servo mecanismo é usado para fazer a posição, orientação,

Um sistema de controle automático no qual a quantidade controlada de saída, como o estado, pode seguir alterações arbitrárias no destino de entrada (ou em um determinado valor).O servo posicionamento por pulso, basicamente, pode entendê-lo, servo motor para receber um pulso, girará um pulso do ponto de vista correspondente, de modo a realizar o deslocamento, porque, a função do servo motor em si tem um pulso, de modo que cada Ângulo de rotação de um servomotor, envia o número correspondente de pulsos, dessa forma, e o servomotor para aceitar o pulso que forma o eco, ou loop fechado, como resultado, o sistema saberá quantos pulsos enviados para o servomotor , a quantidade de pulso de carga novamente ao mesmo tempo, dessa forma, pode ser um controle muito preciso da rotação do motor, de modo a obter um posicionamento preciso, pode atingir 0.001 mm.O servo motor DC é dividido em escova e motor sem escova.Motor de escova de baixo custo, estrutura simples, grande torque de partida, ampla faixa de velocidade, fácil de controlar, precisa de manutenção, mas a manutenção não é conveniente (escova de carbono), interferência eletromagnética, requisitos ambientais.Portanto, ele pode ser usado em aplicações civis e industriais gerais sensíveis a custos.

Motor pequeno sem escova tamanho pequeno, peso leve, produção grande, resposta rápida, alta velocidade, inércia pequena, rotação suave, torque estável.O controle é complexo, fácil de realizar inteligência, e a comutação eletrônica é flexível, que pode ser comutação por onda quadrada ou comutação por onda senoidal.Livre de manutenção do motor, alta eficiência, baixa temperatura de operação, pequena radiação eletromagnética, longa vida útil, podem ser usadas em diversos ambientes.

2, o servomotor de corrente alternada é um motor sem escova, dividido em motor síncrono e assíncrono, o controle de movimento atual é geralmente usado como motor síncrono, sua faixa de potência é grande, pode fazer muita energia.Alta inércia, baixa velocidade máxima de rotação e com o aumento de potência diminui rapidamente.Portanto, é adequado para baixa velocidade e operação suave.

3. O rotor dentro do servomotor é um ímã permanente. A eletricidade trifásica controlada pelo motorista, U / V / W, forma um campo eletromagnético.A precisão do servo motor depende da precisão do codificador (número da linha).

A história do desenvolvimento

Desde a divisão Indramat da empresa Rexroth da Alemanha MANNESMANN na feira de negócios 1978 Hanover

O servo motor CA e o sistema de acionamento por ímã permanente da MAC foram oficialmente apresentados em Xangai, o que marcou a chegada desta nova geração de tecnologia de servo CA em estágio prático.No meio e no final dos 1980s, as empresas tinham uma gama completa de produtos.Todo o mercado de servo mudou para sistemas de corrente alternada.Os primeiros sistemas de simulação, como desvio zero, anti-interferência e confiabilidade, precisão e flexibilidade, além de insuficientes, não atendem plenamente aos requisitos de controle de movimento, nos últimos anos como o microprocessador, a aplicação do novo tipo de processador de sinal digital (DSP ), um sistema de controle digital, a parte de controle pode ser totalmente executada por software, chamado dc servo system, sistema servo trifásico de ímã permanente ac.

Até agora, a maioria dos servo-sistemas elétricos de alto desempenho adota servo-motores síncronos de ímã permanente, enquanto a maioria dos controladores adota servo-sistemas de posição digital rápidos e precisos.Os fabricantes típicos incluem a Siemens da Alemanha, a kohlmorgen dos Estados Unidos e a panasonic e a yaskawa do Japão.

O pequeno servo motor e driver CA são produzidos pelo motor yaskawa no Japão. Entre elas, a série D é adequada para máquinas-ferramentas CNC (a velocidade máxima é 1000r / min, o torque é 0.25 ~ 2.8n.m) e a série R é adequada para robôs (a velocidade máxima é 3000r / min, o torque é 0.016 ~ 0.16n.m )Depois disso, seis séries de M, F, S, H, C e G foram introduzidas.As novas séries D e R foram introduzidas nos 1990s.Desde a antiga série de acionamentos de ondas retangulares, o controle do MCU 8051 até o acionamento de ondas sinusoidais, o 80C, o 154CPU e o controle de chip de matriz de gate, a flutuação de torque de 24% para 7% e melhora a confiabilidade.Desta forma, apenas alguns anos para formar oito séries (faixa de potência de 0.05 ~ 6kW) sistema relativamente completo, para atender às máquinas de trabalho, mecanismo de manuseio, robôs de soldagem, robôs de montagem, componentes eletrônicos, máquinas de processamento, prensas de alta máquina de enrolamento de velocidade, máquina de enrolamento e outras necessidades diferentes.

A Fanuc, uma empresa japonesa conhecida por produzir máquinas-ferramentas CNC, também introduziu servomotores CA de ímã permanente das séries s (especificações 13) e l (especificações 5) em meados dos 1980s.A série L tem um pequeno momento de inércia e constante de tempo mecânico e é adequada para servo-sistemas de posição que requerem resposta rápida especial.

Outros fabricantes japoneses, como mitsubishi motors (hc-kfs, hc-mfs, hc-sfs, hc-rfs e hc-ufs), Toshiba seiki (série SM), okuma iron works (série BL), sanyo electric (BL series) e rishi electric (série S) também entraram na competição do sistema servo de ímã permanente.

Os servomotores CA da série MAC da divisão Indramat da Rexroth possuem tamanhos de chassi 7 e especificações 92

Os servomotores trifásicos de ímã permanente trifásico da série IFT5 da Siemens são divididos em tipo padrão e tipo curto

Servo motor CA e servo motor DC sem escova na função da diferença: o servo CA é melhor, porque é o controle da onda senoidal, a ondulação do torque é pequena.Dc servo é uma onda trapezoidal.Mas o servo dc é mais simples e mais barato.

A velocidade máxima do eixo de alta velocidade não excede 1500r / min

A velocidade periférica da engrenagem não excede 10m / s;

A temperatura do ambiente de trabalho é de -40 ° C -45 ° C;

Pode ser operado nas direções para frente e para trás.

caixa de engrenagens planetária do motor deslizante especificações:

Caixa de engrenagens planetária de motor de passo NGW de etapa única: NGW11, NGW21, NGW31, NGW41, NGW51, NGW61, NGW71, NGW81, NGW91, NGW101, NGGXX

Caixa de engrenagens planetária de motor de passo NGW de dois estágios: NGW42, NGW52, NGW62, NGW72, NGW82, NGW92, NGW102, NGW112, NGW122

Caixa de engrenagens planetária de motor de passo NGW de três estágios: NGW73, NGW83, NGW93, NGW103, NGW113, NGW123

Especificações da caixa de engrenagens planetárias do motor de passo NGW:

As especificações do caixa de engrenagens planetária do motor deslizante são divididos em números de quadro 12 de acordo com a taxa de transmissão, potência e torque e transmissões de estágio único, estágio duplo e três estágios. Existem números de quadros 27 e taxas de velocidade 58. Os detalhes são os seguintes:

caixa de engrenagens planetária do motor deslizante são divididos em transmissões de estágio único, duplo e três estágios: os modelos de estágio único são: caixa de engrenagens planetárias NGW11 com motor de passo NGW21, NGW31, NGW41, NGW51 , NGW61, NGW71;

Método de depuração

1. Parâmetros de inicialização

Antes da fiação, inicialize os parâmetros.

No cartão de controle: selecione o modo de controle;Redefina os parâmetros do PID para zero;Desligue o sinal de habilitação por padrão quando o cartão de controle estiver ligado;Salve este estado para garantir que o cartão de controle esteja nesse estado quando for ligado novamente.

No servo motor: defina o modo de controle;Defina para ativar o controle externo;Relação de transmissão da saída do sinal do codificador;Defina a relação proporcional entre o sinal de controle e a velocidade do motor.Em geral, recomenda-se que a velocidade máxima de projeto da operação servo corresponda à tensão de controle do 9V.Por exemplo, yamyang define a velocidade correspondente à tensão 1V e o valor de fábrica é 500. Se você deseja que o motor funcione apenas abaixo das RPM 1000, defina esse parâmetro como 111.

2, conexão

Desligue o cartão de controle e conecte a linha de sinal entre o cartão de controle e o servo.As seguintes linhas devem ser conectadas: linha de saída analógica da placa de controle, linha de sinal de habilitação, linha de sinal do codificador da saída servo.O motor e a placa de controle (assim como o PC) são ligados depois que a fiação é verificada novamente como correta.Neste ponto, o motor deve estar parado e pode ser facilmente girado por forças externas. Caso contrário, verifique a configuração e a fiação do sinal de habilitação.Gire o motor com força externa, verifique se o cartão de controle pode detectar corretamente a alteração na posição do motor, caso contrário, verifique a fiação e a configuração do sinal do codificador.

3. Tente a direção

Para um sistema de controle em malha fechada, se o sinal de feedback não estiver na direção certa, as consequências deverão ser desastrosas.Habilite o sinal para ativar o servo via cartão de controle.Este servo deve girar a uma velocidade mais baixa, que é o lendário "desvio zero".Existem instruções ou parâmetros no cartão de controle para suprimir o desvio zero.Use esta instrução ou parâmetro para verificar se a velocidade e a direção do motor podem ser controladas por esta instrução (parâmetro).Se não puder ser controlado, verifique a fiação analógica e a configuração dos parâmetros do modo de controle.Confirme para dar um número positivo, rotação para frente do motor, aumento da contagem do encoder;Dado um número negativo, o motor volta e a contagem do encoder diminui.Se o motor estiver carregado e o curso for limitado, não use este método.O teste não fornece muita voltagem, recomendado no 1V.Se a direção for inconsistente, os parâmetros no cartão de controle ou no motor podem ser modificados para torná-los consistentes.

4. Inibir desvio zero

No processo de controle de malha fechada, a existência de desvio zero terá uma certa influência no efeito de controle, e é melhor restringi-lo.Parâmetros do cartão de controle ou servocontrole para controlar o desvio zero, cuidadosamente ajustado para que a velocidade do motor seja próxima de zero.Como a deriva do zero em si também tem um certo grau de aleatoriedade, não é necessário exigir que a velocidade do motor seja absolutamente zero.

5. Estabelecer controle de malha fechada

Mais uma vez, o sinal servo é liberado através do cartão de controle e um pequeno ganho proporcional é recebido no cartão de controle. Quanto ao tamanho do ganho, ele só pode ser determinado pelo sentimento. Se você realmente não tiver certeza, insira o valor mínimo permitido pelo cartão de controle.Ligue o sinal de habilitação do cartão de controle e do servo.Neste ponto, o motor deve ser capaz de seguir aproximadamente as instruções de movimento.

6. Ajustar os parâmetros de malha fechada

O ajuste fino dos parâmetros de controle para garantir que o motor se mova de acordo com as instruções da placa de controle é uma obrigação, e essa parte do trabalho, mais experiência, aqui só pode ser omitida.

Dobre editar esta seção comparação de desempenho

Comparação de desempenho entre servo motor e motor de passo

Como sistema de controle de malha aberta, o motor de passo tem uma relação essencial com a moderna tecnologia de controle digital.O motor de passo é amplamente utilizado no sistema de controle digital na China.Com a aparência do sistema servo CA totalmente digital, o servo motor CA é cada vez mais aplicado no sistema de controle digital.Para se adaptar à tendência de desenvolvimento do controle digital, é utilizado como motor executivo no sistema de controle de movimento o motor de passo ou o servo motor CA digital completo.Embora os dois sejam semelhantes no modo de controle (trem de pulsos e sinal de direção), existem diferenças significativas no desempenho e na aplicação.Faça uma comparação com relação ao desempenho do serviço de ambos agora.

A taxa de transmissão é: 2.0, 3.15, 3.55, 4, 4.5, 5, 5.6, 6.3, 7, 1.8, 9, 10, 11.2, 12.5;

Os modelos de dois estágios são: NGW42, NGW52, NGW62, NGW72, NGW82, NGW92, NGW102, NGW112, NGW122;

A taxa de transmissão é: 14, 16, 18, 20, 22.4, 25, 28, 31.5, 35.5, 40, 45.50, 56, 63, 71, 80, 90, 100, 112, 125, 140, 160;

Os modelos de três níveis são: NGW73, NGW83, NGW93, NGW103 caixa de engrenagens planetária de motor de passo NGW113, NGW123, caixa de engrenagens planetária de motor de passo NGWXNUMX;

A taxa de transmissão é: 180, 200, 224, 250, 280, 315, 355, 400